Práce starovekých zemepiscov, napr. Klaudia Ptolemaia (asi 90 – 170 n. l.), nám umožňujú nahliadnuť do sveta známeho v ich dobe. Zobrazujú sa iba časti Európy, Ázie a severnej Afriky. Na určenie polohy konkrétnych miest používal Ptolemaios systém súradníc. Jeho mapy zostali základom európskej kartografie aj po 15. storočí.